Zgodnie z art. 18 ust. 1 ustawy o świadczeniach pieniężnych z ubezpieczenia społecznego w razie choroby i macierzyństwa świadczenie rehabilitacyjne przysługuje ubezpieczonemu, który po wyczerpaniu zasiłku chorobowego jest nadal niezdolny do pracy, a dalsze leczenie lub rehabilitacja lecznicza rokują odzyskanie zdolności do pracy. Przysługuje ono przez okres niezbędny do przywrócenia zdolności do pracy, nie dłużej jednak niż przez 12 miesięcy. O okolicznościach tych orzeka lekarz orzecznik ZUS. Od orzeczenia lekarza ubezpieczonemu przysługuje sprzeciw do komisji lekarskiej ZUS w terminie i na zasadach przewidzianych w przepisach o emeryturach i rentach z Funduszu Ubezpieczeń Społecznych.
Orzeczenie lekarskie (komisji) jest podstawą do wydania decyzji przez ZUS, który bada również spełnienie innych warunków otrzymania świadczenia rehabilitacyjnego. Nierzadko jednak uzasadnienie zawiera jedynie krótkie powtórzenie treści orzeczenia lekarskiego.